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解析感測器的三大工業應用

2022-04-11 11:47 聯合新聞網 /智動化

[作者 籃貫銘、劉昕]

感測器的使用與配置是智慧製造基礎建設中的一環，它是賦予機具設備感知能力的關鍵設置。未來所有的工業機具都將離不開感測器的使用，而處處也都會有智慧感知應用的身影。

工業領域裡，感測器使用數量最多的，就屬智慧機械應用了，它不僅是先進自動控制的基礎，更是智慧化的根本所在。而隨著工業4.0概念的逐步深化，更多的智慧裝置與應用也接連興起，於是感測器的應用數量又更加節節高升。

本文即從三大主要的應用領域切入，剖析這些新興的工業智慧應用在感測器上的運用強況。

讓你可以更靠近－協作機器人

協作機器人（collaborative robot），簡稱「Cobot」，是設計用來與人類在共同工作空間、生產線上直接性物理互動，並進行良好協作的新型態機器人。它的外型通常是一個機器手臂，更先進的則會有兩個手臂，且具備人型的外觀。

要成為協作機器人，當然有一定的規範。除了體積與運轉速度和力量外，當然也要具備豐富的感知功能，才得以在工作空間裡與人類協作。也因此協作機器人具有一系列距離感測器，能夠在瞬間對周圍工人存在做出反應，有效大量製造，同時賦予智能化的應對。

除了距離感測器之外，少數的協作機器人還會進一步搭載碰撞感測器，用來啟動發生意外碰撞時的停止功能。這種用來防止碰撞的感測模組，有時會被稱為電子皮膚，它通常是採用外裝選配的方式安裝，但目前也有業者在出廠時就已完成配裝，像是川崎重工就與台灣的原見精機合作，推出具備防撞模組的機器手臂。

而先進的防撞模組不僅僅作為防碰撞使用，它還具備力量感測的性能，能夠判斷輸入的力量大小，讓產線上的工作人員來對機器手臂進行導引與轉向的功能。

協作機器人目前仍處早期發展的階段，但伴隨時代演進，現在已有越來越多的廠商進入此一市場，並讓它們的功能得到了快速的提升。早期協作機器人尺寸體積偏小，適合執行簡單的物件取放、搬運、切割、焊接等高精準度，和電子組裝、塗膠等動作，這些小快又靈活的協作機器人對於工業4.0發展至關重要。

近期這些機器手臂的力量和尺寸已進一步提升，是早期機器人的五倍，尺寸增大後更加擴展夾具和工具使用範圍，以及更直觀的程式，拓展出更廣泛的應用領域，包括重型機械加工、物料搬運、包裝、處理螺絲和螺母等。

汽車產業是最早應用領域，例如BMW使用協作機器人執行碰撞罐元件鉚接製程，對縮短週期時間產生巨大影響，完成時間從64秒縮短到52秒。根據Kenneth Research預測至今年，汽車領域協作機器人帶來的出貨和銷售收入將以每年約43%速度成長。

在金屬產業，協作機器人能夠執行重複一致性地拋光平坦和不平坦表面，對於力道的控制趨於程式化，並且針對推陳出新的產品快速更改設置、重新進行部署；而添加劑製造新創企業使用機器人提供3D列印零件個性化設置，這也是協作機器人在重視彈性的中小企業間，日益受到歡迎的原因。

在農業方面，溫室種植者可靈活運用協作型機器人摘採嬌嫩植物、將細小種子栽入盆栽等執行作業；製藥業方面，運用協作型機器人使研究、測試、標記與包裝等工作區域保持無菌狀態。

延長機具使用壽命－預防性維護

導入預防性維護（Preventive maintenance）的主要目的，是使設備避免因為人員疏忽、疲勞、或元件設備損毀而失效，尤其是在初期轉變成重大異常之前，就可以進行自主性的介入，以減少發生重大故障或造成產線停機的可能性。

預防性維護的最大優勢為預先規劃，降低意外的被動維護與其衍生出來的間接成本。它可配合生產休息時間關閉設備，同時在關閉之前，可預先收集好維護所需零件、用品，配置人力資源，以減少修理時間。這些措施能降低維修的總成本，同時提高生產安全性，從長期影響來看，預防性維護對於廠房與產線來說具備極高的效益。

近年來，多數的廠房已由人工操作快速地轉為機械化和自動化，不僅造成設備數量的增加，同時也急速邁向複雜化與大型化。因此和以前相比，對於各項製造過程生產計畫，因不適應設備而產生的問題比例遽增的趨勢。現代自動化機械發展的情況下，若人員仍尚未更新技術，將會引起使用和維修不當故障頻出，乃至修理時間增加，造成嚴重後果，進而關係到整個公司發展。

原見精機T-Skin 人機協作安全解方
觸覺技術領導品牌原見精機Touché Solutions日前發表人機協作安全最新解決方案，邀請川崎重工、日本台灣交流協會台北事務所、SGS等重要夥伴共襄盛舉，現場展示原見精機搭載ABB、EPSON、FANUC（發那科）人機協作情境。
原見精機董事長蘇瑞堯表示，自創立以來，原見精機即以全球唯一表面式力感測器解決方案，獲國內外諸多機器人龍頭廠商青睞，攜手提升智慧製造人機協作的安全性。這次與川崎重工（KAWASAKI）合作，原見提供包覆最完善的機器人觸覺技術解決方案，新款機器人正於日本進行最後檢測。
總經理盧元立表示，這次新產品除能持續發揮全球運作速度最快的輕量型機器手臂KHI RS007L高速特性，安裝T-Skin安全皮膚後增加不到3公分厚度的緊密貼合度，能維持該機器手臂的輕巧訴求，及快速裝拆的產品特性，是廠房改裝或遷移產線的強援，對工廠較為擁擠的電子產業而言，是一大助力。
原見精機的T-Skin安全皮膚，具有高感度特性，只要1公斤力碰觸就可命令機器人停止。該產品是全球第一個通過歐盟CE驗證最高規格的觸覺感測安全產品，且符合人機協作技術規範ISO／TS 15066的人體安全撞擊測試，產品安全與功能安全均獲認可，達到完整機械系統的安全要求。
川崎重工新事業開發部部長野田真指出，川崎重工有50多年工業自動化與機器人產業發展的經驗，原見精機獨有的觸覺感測解決方案，有效促進大型工業機器人與人類的協作，為新時代自動化產業的發展注入活水。
研發機器人皮膚 人機協作更安全
日本動漫「聖鬥士星矢」主角穿上聖衣盔甲後，就可保護主角不受壞人傷害。從小愛看聖鬥士卡通的原見精機董事長蘇瑞堯，與研發團隊開發出「機器人安全皮膚」技術，幫工業用機器手臂穿上如同聖鬥士聖衣的外掛式安全皮膚，即使一旁協同工作的人員，不小心撞到移動中的機器手臂，安全皮膚感測到碰撞就會馬上停止，保護工作人員不受傷害。
蘇瑞堯很早就對機器人感興趣，小時候鋼彈等動漫卡通，以及超級戰隊系列影集、電玩等，都是他日後投入機器人產業的淵源。蘇瑞堯博士畢業後進入工研院機械所工作，家裡開水電行的他，笑稱一開始還以為是去當黑手，之後才發現自己根本想錯了。蘇瑞堯指出，早期機器人發展強調的是剛性結構，都是由機械工程的人來主導。如今，感測器逐漸普及於機器人應用中，唸電機的他，長處終於有了更多的發揮。
「機器人安全皮膚」的靈感來自一場日本機器人展覽，蘇瑞堯八年前還在工研院擔任研究員，有一次赴日本看展，一家廠商的觸覺感測技術吸引他的目光。他認為，人機協作是未來產業發展趨勢，人與機器人既然在同一個空間工作，兩者接觸機會增加，工人的工傷風險也隨之增加。當機器人有靈敏的「皮膚」，可以去偵測跟物體的碰觸，便能大大提高安全性。
觸覺感測的原理，其實類似人類由皮膚末梢神經產生觸覺，並得以感知、辨識所碰觸到的物品。但蘇瑞堯著手研發才發現，市面上根本找不到可用的感測器，只好先從找感測材料做起。解決這個關卡，接著又面臨開發電路、演算法等挑戰，前前後後花了五年，感測器技術才總算成熟。研發團隊把這項感測技術與皮膚的概念融合在一起，終於成功開發出「機器人安全皮膚」。
在這層「皮膚」上，每個感應器間距小於8釐米，等同一個指尖寬度，這也是人體表面最小範圍，原見精機團隊最後成功做到5釐米，等於讓機器人的觸覺感知比人手還精密。加上反應時間小於5毫秒，無論任何碰撞角度，機器手臂都能在最短時間偵測到撞擊，賦予機器人靈敏的表面觸覺，碰撞發生時可立刻自動停止，符合ISO TS15066國際規範，可讓工廠拆除機器人周邊安全格柵，實現人機協同作業，同時維持機器人的高效能作業狀態。
此外，傳統工業型機器人往往使用超過10年仍很耐用，且機器人造價高昂，若為了人機協作而購置新品，對廠商是一大負擔。蘇瑞堯及團隊開發這項技術時，便設計將觸覺皮膚以「外掛」方式安裝於機器人手臂，如同手機殼易於拆卸與安裝，同時可因應各廠牌不同型號進行客製化，讓現有產線上的工業機器人，只要透過簡單步驟，就能進行人機協作生產。未來原見精機將鎖定工業機器人的升級商機，原見精機總經理盧元立指出，全台工廠服役中機器人約有8萬台，如此升級需求就已是非常大的市場，更遑論計入海外以及下世代機器人的潛在市場。

原見精機觸覺機器人 搶進全球首發

只有視覺（鏡頭）和聽覺（麥克風）的機器人，也可以透過觸覺回饋了！成立才一年的原見精機，是全球第一家、也是唯一一家賦予機器人觸覺的公司，要搶進全球300萬機器人大軍市場。

8年前在工研院尋找創新前瞻科技專案題目時，當時工研院機械所所長胡竹生提出方向是「開發8到10年後，機器人需要的功能」。原見精機創辦人蘇瑞堯回憶，很多公司想的是開發自己的機器人，但我們是研發團隊，怎能跟日本、德國這麼多技術已經相當完備的機器人公司比拼，所以一定要找出一條沒人走的路。

從大趨勢來看，自動化需求愈來愈高、機器人普及率勢必提高，所以原見精機團隊開始思索使用機器人可能碰到的問題。現在看到的機器人和外界互動只靠聽覺（麥克風）和視覺（鏡頭），但沒有觸覺。其實不是機器人不需要觸覺，而是市場上沒成熟且具有成本競爭力的觸覺技術。

工研院機器人觸覺感測技術研發團隊2年科專計畫很快期限就到了。蘇瑞堯看好未來機器人觸覺感測技術的發展，沒有繼續實在太可惜，所以團隊白天接其他計畫，晚上下班再來奮戰，經常在實驗室待到凌晨1、2點回家，一個人當兩個人用，是最難熬的一段時間。

直到3年前，蘇瑞堯團隊開發出產品原型，也是公司第一個產品安全皮膚（contact skin），且2016年自動化商機爆發，機器人市場起飛，蘇瑞堯正式提案要創業。2016年10月，團隊拉到工研院機械所底下新創辦公室，可專心準備募資、spin off（分拆）。

蘇瑞堯說，有了產品就開始跑客戶、探市場水溫。台灣其實沒有機器人產業，所以一開始就打國外市場，蘇瑞堯和總經理盧元立，歐、美、日市場跑透透，一一去敲門。

盧元立說，雖然只是新創的小公司，但因為是工研院技術團隊，還有所長、工研院同仁牽線，很多外商會願意見我們。不過「機器人皮膚」這是完全創新的技術，客戶無法想像，也不知道怎麼用，所以要實際demo(示範)，還要設法教育客戶。接下來又碰到問題，每個客戶的回饋的意見都不同，到底要每一樣都改？還是照我們的想法？而且還涉及可行性和成本的問題。

舉例來說，第一次幫一個歐洲廠商做產品，試用之後反應居然是外觀不好看。後來公司決定針對機構設計做很大改變，新設計客戶反應就不錯。不過後來拿給德國客戶使用，工程師又問有沒有安全等級測試，這才發現國外看這些工業應用產品是以ISO等級來看，要符合各種安規。所以回到台灣之後，又把電路重新設計。

2016～2017年公司開始募資，蘇瑞堯和盧元立到處跑透透，尋求「伯樂」。盧元立說，當時機器人產業已經起來，美國創投都願意見我們，但都不敢投，因為美國沒有製造業，機器人最大的市場在亞洲。

反觀台灣，雖然看好，但是台灣創投不敢投太創新的東西。而大陸人有錢、出手也很大方，但往往都要求一次拿到40％股份。幾經考量希望研發、製造留在台灣，所以還是設法尋求台灣資金。在因緣際會之下，認識了現在的天使投資人，投了100萬美元，讓公司順利完成第一次募資。不過原見精機要打的是全球市場，接下來銷售和服務體系更燒錢，一定要更多錢進來，勢必還要繼續第二、三、四輪募資。

原見精機的「安全皮膚」，就是機器人和人有接觸風險的地方加上皮膚，可以立刻停下來，確保安全。一般工廠放機器人的地方都有柵欄圍起來，門一打開機器人就停下來，雖然安全性達到，但是會佔很大空間。現在生產線觀念改變，講求變量變樣生產模式，需要人機協作，有了皮膚，生產線設計更彈性。另一款「觸覺教導環（Finger Teach）」教導型，裝在機器人末端，讓機器人可以順著人的手移動，很直覺地使用，讓操作更簡單。

蘇瑞堯說，目前原見精機已經和許多重量級客戶合作開發，包括有川崎KAWASAKI、ABB、三菱電機、FANUC、EPSON，其中KAWASAKI產品更已量產。

全球服役中機器人260～270萬台，已成為智慧工廠中不可或缺的一環，一年新安裝機器人是25萬台，每年成長率約20％。且價格還在往下降，每年降幅約20％，未來工業型機器人勢必會加速普及。

原見精機 讓機器人的皮膚很有感

工業機器人的應用朝人機協同作業的領域邁進，也從最早的重工業擴大並普及所有工業。然而，機器人需要與「人」安全相處，原見精機董事長暨策略長蘇瑞堯，率領團隊八年前開始投入，研發出領先全球的機器人觸覺感測技術，讓機器人擁有「皮膚」的靈敏功能。

看準人機協作趨勢

原見精機由工研院技術團隊組成，2017年從工研院獨立後成立新創公司，核心技術為機器人觸覺感測，其全球首創「機器人安全皮膚」的產品，已獲多家國際知名的機器人廠牌青睞。公司雖然成立不久，團隊其實已經在創業的路上奮鬥了多個寒暑。

蘇瑞堯的創業靈感來自於一場日本機器人展覽。八年前他還在工研院擔任研究員，有一次赴日本看展，一家廠商展示的觸覺感測技術吸引了他的目光。蘇瑞堯心想，人機協作是未來產業發展趨勢，人與機器人既然在同一個空間工作，兩者接觸機會增加，工人的工傷風險可能也隨之增加。當機器人有靈敏的「皮膚」，可以去偵測跟物體的碰觸，便能大大提高安全性。

他相信「這個方向應該是對的。」秉持這樣的初衷與信念，蘇瑞堯回台後做了更多的研究，這也是後來首項產品「機器人安全皮膚」的最初構想，也確定了未來的創業方向。

尋覓感測材料著手

觸覺感測的原理，其實類似人類由皮膚末梢神經產生觸覺，並得以感知、辨識所碰觸到的物品。但蘇瑞堯著手研發才發現，市面上根本找不到可以拿來用的感測器（sensor），只好先從找感測材料一步一步做起。解決這個關卡，接著又面臨了開發電路、演算法等挑戰，前前後後花了五年，感測器的技術才總算成熟。研發團隊把這項感測技術與皮膚的概念融合在一起，終於成功開發出「機器人安全皮膚」。

在這層「皮膚」上，每個感應器的間距小於8釐米，等同一個指尖寬度，這也是人體表面最小範圍，加上反應時間小於5毫秒，如此便可確保機器人在任何一個碰撞角度，都能在最短的時間偵測到撞擊，賦予機器人更靈敏觸覺。擁有表面觸覺，碰撞發生時立刻自動停止，符合ISOTS15066國際規範，可讓工廠拆除機器人周邊安全格柵，實現人機協同作業，同時維持機器人的高效能作業狀態。

此外，傳統工業型機器人產品生命長，往往使用超過十年仍很耐用，且機器人造價高昂，若為了因應人機協作而購置新品，對廠商是一大負擔。考量到這點，蘇瑞堯及團隊開發這項技術時，便設計將觸覺皮膚以「外掛」方式安裝於機器人手臂，如同手機殼易於拆卸與安裝，同時可因應各廠牌不同型號進行客製化，讓現有產線上的工業機器人，只要透過簡單步驟，就能進行人機協作生產。

下定決心創業圓夢

接著，為了讓「機器人安全皮膚」產業化，蘇瑞堯燃起創業的念頭。他從新創圈找來了盧元立加入團隊，他們花了三年的時間，為籌措資金、開發客戶，奔走國內、外。一路走來，從產品的技術開發，到找團隊、資金、客戶，還有公司經營管理的大小事，承擔的壓力跟責任，無法用三言兩語說得明白。

蘇瑞堯回顧幾年前為了籌備創業，他與盧元立在台灣、美國矽谷都尋求過天使募資，兩地創投風氣、思維的不同，讓他對創業另有一番體會。蘇瑞堯指出，台灣的創投風氣保守，但愈不想冒險，機會就會愈少。尤其在當年決定創業時，台灣機器人產業還沒真正起步，相較於成熟的電子業，機器人產業又缺乏完整的供應鏈，市場尚未成熟，因此創投對產業不了解，導致投資卻步。

盧元立補充說明，初期在台灣找投資者的時候，投資人會覺得風險極大。台灣投資人傾向在穩贏的前提下去做投資，質疑他們提出的商業計畫成本太高、毛利抓太高、懷疑市場是不是真的存在。相反地，到了美國，創投問的是，「如何證明你的技術世界第一？技術有沒有其他應用、專利布局的方向與進度等。」盧元立說。曾經有一家創投與他們見面，一開口就坦言自己其實只投資生技，「但是你們的題目很有趣，我想要聊一下。」由此可見「機器人安全皮膚」的市場潛力。

原見精機 幫機器人製作皮膚
為了替台灣尋找經濟新動能，經濟日報推出「創業超新星」系列專題報導，本系列介紹台灣最具創新能力的新秀，報導這些新創公司的優勢及潛力，讓其價值被外界看見，獲得更多資源挹注，成為未來台灣經濟發展的中流砥柱。
工業機器人的應用朝人機協同作業的領域邁進，也從最早的重工業擴大到普及所有工業。機器人需要與人安全相處，原見精機董事長兼策略長蘇瑞堯率領團隊創業八年，研發出領先全球的機器人觸覺感測技術，讓機器人擁有「皮膚」的靈敏功能。
原見精機由工研院技術團隊組成，2017年從工研院獨立出來，核心技術為機器人觸覺感測。全球首創「機器人安全皮膚」的產品，已獲多家國際知名的機器人廠牌青睞、合作。雖然公司才剛成立不久，但其實已經創業近八年。
蘇瑞堯的創業靈感來自一場日本機器人展覽。八年前他還在工研院機械所上班，正苦思不得創新前瞻科技計畫的題目時，他來到日本，看了很多場展覽後，一家廠商展示的觸覺感測技術吸引了他的目光。
「既然有人開始做，就代表這東西應該是對的，」他說，回台後他做了更多的研究，也確定了未來的創業方向。
蘇瑞堯想法很簡單，人機協作是國際趨勢，人與機器人既然在同一個空間工作，兩者接觸機會增加，工人的工傷風險也隨之增加。09-38826-852張r，當機器人有靈敏的「皮膚」，可以去偵測跟物體的碰觸，便能大大提高安全性。這也是後來首個產品「機器人安全皮膚」的最初構想。
「開始做了以後，就是另一段辛酸過程，」蘇瑞堯笑著說。後來，他把握各種交流場合，從工研院各所找到志同道合的夥伴，開啟了近八年的創業生活。
他從新創圈找來了原見精機總經理盧元立。盧元立回顧這段經歷，創業初期本來想朝應用端發展，後來才發現，市面上根本找不到可以拿來用的傳感器（sensor），只好先從找傳感材料一步一步做起。
找完材料，還要開發電路、演算法等，前前後後共花了五年，盧元立說傳感器的技術才總算成熟，產品進入到可量產的階段。接著，他們花了三年的時間，為籌措資金、開發客戶奔走國內外。
如今原見精機交出不錯的第一張成績單，客戶遍及日本、歐美，產品客製化能力強；下個階段將尋求海外Ａ輪投資，用來擴充產能，並融入機器人生態圈。
展望未來，原見精機表示，雖然市場重心在亞洲，但致力將產能立足台灣，向全世界展示台灣前瞻技術。
工業機器人市場有多大？盧元立以台灣為例，全台工廠服役中的機器人有8萬台，來自全球、數十個品牌；光是這些機器人的升級需求，在現階段沒有競爭者的情況下，就已經是非常大的市場。更遑論計入海外市場、下世代機器人等潛在市場。

原見精機感測器 讓機器人更聰明
原見精機，致力以觸覺技術提升工業機器人協作化應用能力，強化現代自動化產線生產效率見長。在機器人觸覺技術上深耕、布局的原見精機，近年並投入感測器相關IoT與智慧製造應用開發，在機器人領域已逐步邁向領導品牌之一。為發掘更多潛在客戶與應用層面，該公司今（1）日將與Mitsubishi、FANUC、EPSON合作展出兩種產品，可望推動機器人產業迅速成長。
一、Finger Teach（指尖教導產品）：由原見精機和三菱合作開發出Finger Teach，利用原見優越的觸覺感測技術，結合原廠的操作軟體，研發出可以讓人直覺教導機器人運作和定位的產品。二、安全皮膚（Contact Skin）：在人機協作應用中，機器人要能具有觸碰停止的功能，才能確保人的安全。原見精機開發的安全皮膚產品，可以安裝在不同機器人上，為機器人帶來表面感測能力，達到人機協作的觸碰安全停止功能。
原見總經理盧元立表示，機器人將是未來人類生活中不可或缺的要角，而觸覺技術更是讓機器人產業迅速成長的關鍵。隨著工業4.0的推展，09-38826-852張r，工業機器人在製造業的需求越來越蓬勃，特別是人機協作的應用更是近幾年來的趨勢，市場對於機器人的安全性和使用性需求越來越強大，而原見安全皮膚與Finger Teach正好能滿足這兩種需求的產品，讓機器人更安全且更聰明。
8月1日的台北國際自動化大展是台灣最大的工業展，聚集國內外重要客戶與廠商，該公司期望透過這次大展能讓更多的潛在客戶認識原見，並且能找到更多的應用。2017年自工研院新創獨立的原見精機，技術團隊過去在工研院投入近10年的時間研究機器人感測器模組，開發出領先世界的機器人觸覺技術，目前已與多家國際機器人大廠合作。

公司簡介
原見精機2017年自工研院新創獨立，我們的技術團隊過去在工研院投入近十年的時間研究機器人感測器模組，開發出領先世界的機器人觸覺技術，未來也將持續投入感測器相關IoT與智慧製造應用開發。

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